A、食品包装袋中充氮气以防腐，是利用了氮气化学性质稳定、无毒，需要通过化学变化才表现出来，是利用了其化学性质，故选项错误．

B、氢气用作火箭燃料，是利用了氢气的可燃性，需要通过化学变化才表现出来，是利用了其化学性质，故选项错误．

C、为使气球漂浮充入氦气，是利用了氦气密度比空气小的性质，不需要发生化学变化就能表现出来，是利用了其物理性质，故选项正确．

D、用木炭烧火取暖，是利用了木炭的可燃性，需要通过化学变化才表现出来，是利用了其化学性质，故选项错误．

故选：C．