答案：D

题目分析：公司制是现代企业主要的典型的组织形式。公司是依法设立的，全部资本由股东出资，以营利为目的的企业法人。公司是企业法人，A表述错误；营利是公司的目的，不是基本特征，B错误；依法设立是公司成立的基本要求，不是基本特征，C错误；有限责任公司由50个以下股东出资设立，股份有限公司由2人以上200人以下为发起人，D正确。