A、用空气制备氧气是利用了液态氮和液态氧沸点的不同，没有新物质生成，属于物理变化．

B、浓盐酸具有挥发性，敞放质量减少的过程中只是状态发生改变，没有新物质生成，属于物理变化．

C、干冰汽化的过程中只是状态发生改变，没有新物质生成，属于物理变化．

D、牛奶变酸的过程中有酸性新物质生成，属于化学变化．

故选D．