糠油皂角制肥皂。糠油皂角中含有（）以上的脂肪酸钠。

机构中的复合铰链是指（）；局部自由度是指不影响输入与输出件运动关系的自由度；虚约束是指在特定的几何条件下，机构中不能起独立限制运动作用的约束。