答案：B

题目分析：句意：昨天他们给奶牛挤奶了吗？结合语境可知本句描述的是过去的动作，故用一般过去时态，一般过去时态疑问句中一般用助动词体现时态，行为动词用原形，故选B。

点评：英语中的时态主要是借助于时间状语与上下文语境来进行判断。解答此类题型，首先要注意句子中的时间状语，如果没有则要通过分析上下文，结合语境来判断句子的时态。英语疑问句中一般具有时态上的对应关系，注意结合这一特点进行区分。