参考答案：

皮亚杰认为，制约儿童心理发展的因素有成熟、物理环境、社会环境和平衡过程。

1、成熟指机体的成长，特别是神经系统和内分泌系统的成熟。成熟是发展的必要条件，但不是充足条件，必须通过机能的练习和习得的经验，才能增强成熟的作用。而且，儿童年龄渐长，自然及社会环境的影响将随之增加。

2、物理环境包括物理经验和逻辑数理经验。前者指个体作用于物体、抽象出物体的特性；后者指个体作用于物体，从而理解动作的协调结果。

3、社会环境包括社会生活、社会传递、文化教育、言语等，它们同样是一些必要条件，但不是唯一的因素。儿童主动的同化作用是以儿童是否建立适当的认识结构为前提。

4、平衡过程是心理发展中的决定因素。平衡过程是不断成熟的内部组织和外部环境的相互作用，是具有自我调节的作用，这种作用实现儿童认识结构的不断变化和发展。