设V是已知平面M上所有向量的集合，对于映射f：V→V，a∈V，记a的象为f（a）。若映射f：V→V满足：对所有a，b∈V及任意实数λ、μ都有f（λa+μb）=λf（a）+μf（b），则称f 称为平面M上的线性变换，现有下列命题：

①设f是平面M上的线性变换，a，b∈V，则f（a+b）=f（a）+f（b）；

②若e是平面M上的单位向量，对a∈V，设f（a）=a+e，则f是平面M上的线性变换；

③对a∈V，设f（a）=-a，则f是平面M上的线性变换；

④设f是平面M上的线性变换，a∈V，则对任意实数k均有f（ka）=kf（a）；

其中的真命题是（    ）（写出所有真命题的编号）。