设V是已知平面M上所有向量的集合，对于映射f：V→V，a∈V，记a的象为f（a）。若映射f：V→V满足：对所有a，b∈V及任意实数λ、μ都有f（λa+μb）=λf（a）+μf（b），则称f 称为平面M上的线性变换，现有下列命题：

①设f是平面M上的线性变换，则f（0）=0；

②对a∈V，设f（a）=2a，则f是平面M上的线性变换；

③若e是平面M上的单位向量，对a∈V，设f（a）=a-e，则f是平面M上的线性变换；

④设f是平面M上的线性变换，a，b∈V，若a，b共线，则f（a），f（b）也共线；

其中真命题是（    ）。（写出所有真命题的编号）