参考答案：

①、保证系统中各环节（或元件）的参数具有一定的精度及线性性；

②、适当增加开环增益或增大扰动作用前系统前向通道的增益；

③、适当增加系统前向通道中积分环节的数目；

④、采用前馈控制（或复合控制）。