B

题目分析：考查虚拟语气和倒装。本句是一个与过去事实相反的虚拟语气，条件句中使用过去完成时，主句使用“情态动词+have done”的形式。如果省略了if，条件句中要使用部分倒装的形式。本题中的had we left earlier是由If we had left earlier变化而来。句意：如果我们早点出发，我们就不会错过火车。故B正确。

点评：如果过去事实相反，条件句中使用过去完成时，主句使用“情态动词+have done”;

如果主句与现在事实相反，条件句中使用过去时，be动词使用were,主句中使用“情态动词+动词原形”；如果与将来事实相反，条件句中有三种：过去时；were to do ;should+动词原形，主句使用“情态动词+动词原形”；要特别注意如果省略了if，句子要使用部分倒装的形式，把助动词，be动词，情态动词提之主语前。