根据以下资料，回答下列问题。

根据图表，下列说法正确的是( )。

A．由于全球金融危机的影响，我国国内生产总值自2007年4季度以来，一直呈现负增长趋势

B．2009年以来，GDP增长速度呈现反转之势，表明国民经济逐渐平稳回升，我国宏观经济已经完全摆脱了全球金融危机的不利影响

C．2009年以来，在政策引导和投资扶持下，第三产业对经济增长的贡献加大

D．2007年以来，第一产业各季度增加值累计增速一直低于第二、第三产业，表明国家向来对第一产业的不重视

如图所示的三自由度机械手（两个旋转关节加一个平移关节，简称RPR机械手），求末端机械手的运动学方程。