平面四杆机构中，若某杆件可绕其一端的固定点作周期转动，称为_____机构。

A、摇杆

B、曲柄

C、双曲柄

D、曲柄摇杆

设3阶实对称矩阵A的秩为2，λ₁=λ₂=6是A的二重特征值．若α₁=(1，a，0)^T，α₂=(2，1，1)^T，α₃=(0，1，-1)^T都是矩阵A属于特征值6的特征向量．
(Ⅰ)求a的值；
(Ⅱ)求A的另一特征值和对应的特征向量；
(Ⅲ)若β=(-2，2，-1)^T，求Aⁿβ．