参考答案：C, D

解析：A项错误。《行政法规制定程序条例》第12条规定，起草行政法规，应当深入调查研究，总结实践经验，广泛听取有关机关、组织和公民的意见。听取意见可以采取召开座谈会、论证会、听证会等多种形式。起草单位应当听取意见，形式包括听证会、论证会等，而非仅限于听证会。B项错误。可以设定行政强制的法律依据，仅包括法律、法规。规章无权设定行政强制。CD项正确。《规章制定程序条例》第15条规定："起草的规章直接涉及公民、法人或者其他组织切身利益，有关机关、组织或者公民对其有重大意见分歧的，应当向社会公布，征求社会各界的意见；起草单位也可以举行听证会……"《行政法规制定程序条例》第22条规定，行政法规送审稿直接涉及公民、法人或者其他组织的切身利益的，国务院法制机构可以举行听证会，听取有关机关、组织和公民的意见。