A、“对顶角相等”的条件是：两个角是对顶角，结论是：这两个角相等，所以逆命题是：相等的角是对顶角，它是假命题，故本选项错误；

B、“同位角相等”的条件是：两个角是同位角，结论是：这两个角相等，它是假命题，故本选项错误；

C、两边及这两边的夹角对应相等的两个三角形全等，故本选项错误；

D、通过证明等腰三角形两腰上中线所在的三角形全等，得出等腰三角形两腰上的中线相等，是真命题，故本选项正确．

故选D．