A、燃烧衣服不可取，且有氧气的参加反应，不便于收集，故错误；

B、汽车的尾气包括二氧化碳、水等多种物质，因此收集汽车尾气错误；

C、动物呼出的气体包括氮气、二氧化碳等多种物质，收集的二氧化碳不纯，且不便于收集，故错误；

D、实验室通常用稀盐酸与大理石（或石灰石）反应制取二氧化碳，该反应只产生二氧化碳一种气体，且便于控制反应的发生和收集，故正确．

故选项为：D．