根据题意，依次分析4个关系式，

对于①、由于空集∅是任何集合的子集，则①正确，

对于②、a是集合{a}的元素，根据元素与集合之间的关系可得a∈{a}，故②不正确，

对于③、一个集合是本身的子集，故③正确，

对于④、集合与集合之间的符号有误，应是{a}⊆{a，b}，故④不正确，

对于⑤、{a}是集合{{a}，{a，b}}中的元素，则⑤正确．

综合可得答案．有3个命题正确；

故答案为：①③⑤．