A、用肥皂水可以鉴别硬水和软水，泡沫多的是软水，泡沫少的是硬水，故A说法正确；

B、稀硫酸和稀盐酸都属于酸，酸不能使无色酚酞试液变色，所以用酚酞试液不能鉴别硫酸和盐酸，故B说法错误；

C、因为二氧化锰可作为过氧化氢分解的催化剂，所以过氧化氢溶液中加入二氧化锰会产生氧气，水中加入二氧化锰没有现象，所以用二氧化锰可以区分水和过氧化氢溶液；故C说法正确；

D、由于氢氧化钠固体溶于水放出热量，硝酸铵固体溶于水吸收热量，所以用适量的水能区分硝酸铵固体和氢氧化钠固体，故D说法正确；

故选B．