参考答案：C

解析：[详解] 北朝西魏在大统十三年(公元547年)下诏禁止宫刑：“自今应宫刑者，直没官，勿刑。”北齐在天统五年(公元569年)也诏令废止宫刑。自此，结束了长期使用宫刑的历史。选项A、B不正确，汉朝和曹魏还没有完全废除宫刑。选项D不正确，唐朝为北齐之后的王朝。