下列说法中正确的是[ ]

A.有且只有一条直线垂直于已知直线

B.从直线外一点到这条直线的垂线段，叫做这点到这条直线的距离

C.经过一点有且只有一条直线平行于已知直线

D.直线a外一点P与直线a上各点连接而成的所有线段中，最短线段的长是3cm，则点P到直线a的距离是3cm