A、只有当相交的两条直线有一个角是直角时，才能叫做垂直，错误；

B、经过一点可以画无数条直线，错误；

C、平角和直线是两种不同的概念，说平角是一条直线，错误；

D、两点之间的所有连线中，线段最短，是公理，正确．

故选D．